Urodził się w polskiej rodzinie wsi Lipniki, położonej na Wołyniu (dziś Ukraina). Jego ojciec, Roman Hermaszewski, był jednym z przywódców miejscowego polskiego ruchu oporu.

W 1964 r. Mirosław Hermaszewski ukończył Wojskową Szkołę Oficerów Lotnictwa w Dęblinie, a w 1971 r. – Akademię Sztabu Generalnego w Warszawie. Wybrany do udziału we wspólnym sowiecko-polskim locie w ramach programu Interkosmos, od grudnia 1976 roku uczęszczał na szkolenia lotnicze w Ośrodku Szkolenia Kosmonautów im. Iuriego Gagarina. W kosmosie przebywał między 27 czerwca a 5 lipca 1978 roku jako kosmonauta badawczy na statku kosmicznym Sojuz-30 i na stacji orbitalnej Salut-6 (z którą później nastąpiło cumowanie). Lot trwał 7 dni, 22 godziny, 2 minuty i 59 sekund.

W 1982 roku ukończył Akademię Wojskową „Klimenta Woroszyłowa” w Moskwie. W tym samym roku został mianowany dyrektorem Lotniczej Akademii Wojskowej tzw. „Szkoły Orląt”. 

W latach 1987-1990 był komendantem Wyższej Oficerskiej Szkoły Lotniczej w Dęblinie. W 2000 roku został przeniesiony do rezerwy w stopniu generała brygady, i zajął się popularyzacją kosmonautyki.

Mirosław Hermaszewski był honorowym obywatelem kilku miast w kraju i za granicą. W sumie spędził w powietrzu 2047 godzin i 47 minut, wykonał 3473 startów i lądowań. Miał na swoim koncie 10 skoków ze spadochronem – wszystkie szkoleniowe.

Hermaszewski odbył swój ostatni lot 5 października 2005 roku, na myśliwcu MiG-29, kiedy ówczesny Minister Obrony Narodowej Jerzy Szmajdziński dowiedział się, że jedyny polski kosmonauta nie pożegnał się jeszcze oficjalnie z przestworzami.

Zmarł 12 grudnia 2022 roku.